Fuehrung eines autonomen Strassenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen

In dieser Arbeit werden Verfahren zur Navigation eines autonomen Strassenfahrzeugs in bekannter Umgebung beschrieben. Fuer die Bahnfuehrung als Bestandteil der Fahrzeugnavigation wird die Eignung von Beziersplines diskutiert. Hierbei wird ein Algorithmus zur Trajektorienplanung vorgestellt, der sowohl Fahrmanoever auf ausgedehnten Freiflaechen als auch Fahrten entlang schmaler, strassenfoermiger Fahrkorridore ermoeglicht. Im Zusammenhang mit der zweiten Komponente der Navigation, der Fahrzeugortung, werden verschiedene Moeglichkeiten eroertert, aus Fahrzeugmessdaten und Sensordaten des Fahrzeugumfeldes Rueckschluesse auf die Bewegung beziehungsweise Position des Fahrzeugs zu ziehen. Es werden hierbei Verfahren zur Kaelman-Filter-basierten Datenfusion, Filterung und Glaettung dieser vorverarbeiteten Navigationsrohdaten angewendet. Die praktische Umsetzung der vorgestellten Verfahren sowie die Fahrversuche erfolgten im Rahmen des Forschungsprojektes "Autonomes Fahren" (A) Dissertation.

Language

  • German

Media Info

Subject/Index Terms

Filing Info

  • Accession Number: 01193592
  • Record Type: Publication
  • Source Agency: Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt)
  • ISBN: 3-18-355412-7
  • Files: ITRD
  • Created Date: Oct 7 2010 3:13PM