Fuehrung eines autonomen Strassenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen

In dieser Arbeit werden Verfahren zur Navigation eines autonomen Strassenfahrzeugs in bekannter Umgebung beschrieben. Fuer die Bahnfuehrung als Bestandteil der Fahrzeugnavigation wird die Eignung von Beziersplines diskutiert. Hierbei wird ein Algorithmus zur Trajektorienplanung vorgestellt, der sowohl Fahrmanoever auf ausgedehnten Freiflaechen als auch Fahrten entlang schmaler, strassenfoermiger Fahrkorridore ermoeglicht. Im Zusammenhang mit der zweiten Komponente der Navigation, der Fahrzeugortung, werden verschiedene Moeglichkeiten eroertert, aus Fahrzeugmessdaten und Sensordaten des Fahrzeugumfeldes Rueckschluesse auf die Bewegung beziehungsweise Position des Fahrzeugs zu ziehen. Es werden hierbei Verfahren zur Kaelman-Filter-basierten Datenfusion, Filterung und Glaettung dieser vorverarbeiteten Navigationsrohdaten angewendet. Die praktische Umsetzung der vorgestellten Verfahren sowie die Fahrversuche erfolgten im Rahmen des Forschungsprojektes "Autonomes Fahren" (A) Dissertation.

• Availability:
  • Find a library where document is available. Order URL: http://worldcat.org/isbn/3183554127
• Authors:
  • Simon, A
• Publication Date: 2003

Language

• German

Media Info

• Pagination: XIII+186S
• Serial:
  • FORTSCHRITT-BERICHTE VDI. REIHE 12, VERKEHRSTECHNIK/FAHRZEUGTECHNIK
  • Issue Number: 554
  • Publisher: VDI Verlag GmbH
  • ISSN: 0178-9449

Subject/Index Terms

• TRT Terms: Artificial satellites; Driving; Global Positioning System; Location; Measurement; Methodology; Radio; Radio transmitters; Route guidance; Safety; Sensors; Telematics; Test tracks; Tests; Theses; Vehicles; Waves
• Geographic Terms: Germany
• ITRD Terms: 6956: Antenne; 8125: Deutschland; 8597: Dissertation; 1255: Fahrzeug; 1855: Fahrzeugführung; FUNKNAVIGATION; 9126: Globales Positionierungssystem; 6136: Messung; 9061: Ort (Position); 6947: Radio; ROLLSTABILITAET; 9125: Satellit; 6120: Sensor; 1665: Sicherheit; 8755: Telematik; 9102: Verfahren; 6255: Versuch; 2789: Versuchsbahn; 6767: Welle; 8771: Zielführungssystem (Straße)
• Subject Areas: Safety and Human Factors; Vehicles and Equipment; I73: Traffic Control; I91: Vehicle Design and Safety;

Filing Info

• Accession Number: 01193592
• Record Type: Publication
• Source Agency: Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt)
• ISBN: 3-18-355412-7
• Files: ITRD
• Created Date: Oct 7 2010 3:13PM