CLIBOT - ein seilkletternder Roboter zur Bauwerksinspektion / CLIBOT - a rope climbing robot for building surface inspection

Bei der Bauwerkspruefung von hohen Brueckenpfeilern, Tuermen und Hochhaeusern koennen unbemannte Kletterroboter als schnelle und wirtschaftliche Alternative zu anderen Methoden eingesetzt werden. Der Beitrag befasst sich mit einer speziellen Art von Kletterrobotern, dem seilkletternden Roboter. Zunaechst wird auf die grundlegenden Anforderungen an einen Kletterroboter eingegangen, bei denen herausragt, dass er auf der zu pruefenden Oberflaeche Halt findet. Dazu kann man magnetische Fuesse oder Raeder, Saugnaepfe oder Krallen verwenden. Eine weitere Moeglichkeit besteht darin, am Bauwerk Seile, Litzen oder Staebe anzubringen, an denen sich der Roboter bewegen kann. Da ohnehin haeufig Sicherheitsvorschriften eine Absicherung des Klettergeraets durch Seile verlangen, war es naheliegend, einen Roboter zu entwickeln, der Seile zur Fortbewegung nutzt. Solch ein Roboter steht jetzt mit dem Kletterroboter CLIBOT zur Verfuegung. Er kann an Draehten, Seilen, Rohren oder Saeulen klettern und alle zur Bauwerkspruefung noetigen Ausruestungen tragen. Prinzipiell ist es auch moeglich, Manipulatoren, zum Beispiel zum Anbringen und Justieren von Sensoren, mitzufuehren. Alle Funktionen des Roboters werden von einem Mikroprozessor gesteuert. Die Fortbewegung des Roboters erfolgt durch alternierende Bewegungen von Greifklauen. Zu Dokumentationszwecken fuehrt der Roboter eine Digitalkamera mit sich, mit der der Operator ueber Funk Fotos machen kann. (A) ABSTRACT IN ENGLISH: CLIBOT is a rope climbing robot developed for inspection tasks on building surfaces under special consideration of conservatory purposes. Great savings potential and a reduction of hazardous human work can be achieved. A variety of climbing methods is discussed and evaluated. Rope climbing by claws turned out as the best compromise between safety and functionality and a thin rope or wire as climbing aid is modest enough for conservatory requirements.The robot was constructed from off-the-shelf components and is selfsupported. Special designed claws enable a sufficient grip at vertical ropes. A minimized climbing algorithm allows a simple construction of the drive unit. A digital camera attached at the bottom of the robot is sending a video signal for visual assistance. Triggering the camera and the up and down movement of the robot is remotely controlled by radio link. Extensive tests in practical environments showed the good suitability of that chosen concept. (A)

• Authors:
  • SCHOBER, T
• Publication Date: 2010

Language

• German

Media Info

• Pagination: 81-5
• Serial:
  • Bautechnik
  • Volume: 87
  • Issue Number: 2
  • Publisher: Ernst (Wilhelm) and Sohn

Subject/Index Terms

• TRT Terms: Cables; Condition surveys; Equipment; Remote control; Robots; Surveillance
• ITRD Terms: 3674: Ausrüstung; 3893: Fernsteuerung; 9101: Kontrolle; 9124: Roboter; 4530: Seil; 3857: Zustandsbewertung
• Subject Areas: Materials; I61: Equipment and Maintenance Methods;

Filing Info

• Accession Number: 01175353
• Record Type: Publication
• Source Agency: Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt)
• Files: ITRD
• Created Date: Oct 6 2010 3:04PM